Arcane agent 与 swarm node 有什么区别？自托管用户求助

一位自托管用户发现 Arcane 的 agent 与 swarm node 是两种不同的东西，此前尝试把 agent 作为 worker 节点加入 swarm 一直失败。他最终让 agent 正常运行并成功将节点加入 swarm，但仍想了解两者的区别及各自优缺点。